1296年，马可·波罗参加威尼斯与热那亚的战争，在一次战斗中不幸被俘，他在狱中讲述了游历东方的见闻，引起热那亚人的极大兴趣。同狱的小说家鲁思梯切诺将他口述的内容笔录成游记一书，于1298年完成。
这部游记的最初版本是用中古时期法意混合语写成。后来人们争相传抄，相继被译成拉丁语、意大利各种方言和其他欧洲语言，由于涉及地域广，人员多，在传抄的过程中，原稿丢失已无从查找。现在流传下来的各种文抄本有一百四十多种。
1938年，摩勒和伯希和将英译本重新校订出版，题名为《马可·波罗寰宇记》,被认为是最好的本子。
其余译本或作《威尼斯市民马可·波罗的生活》《威尼斯人马可·波罗阁下关于东方各国奇事之书》《东方闻见录》《百万先生书》等，通常只称《马可·波罗行纪》。
中国先后出过四种汉文译本，以1954年冯承译《马可·波罗行纪》流通最广，影响最大。《马可·波罗行纪》共分四个部分，该书的第一部分描述马可·波罗东来之时所经过的一些国家，同时还详尽地记录了经过地方的风土人情和国家制度等；第二部分，记述了忽必烈时期的中国政事，描述了北京、西安、开封、南京、镇江、扬州、苏州、杭州、福州、泉州等名城的概况，特别对丰富的物产中国物产丰富和繁荣昌盛进行由衷的盛赞。